Onboard SDK的俯仰角似乎随着速度而减小

Question

我正在从板载SDK中读取音调和速度，并注意到一个令人惊讶的模式。今天，我测试了从南到北的飞行腿，每次将音高推至最大并保持到到达我的游戏区域的另一端时，放开控件，旋转并重复进行操作...所附图片显示了音高角度和速度。我不明白的是为什么随着速度的增加俯仰角似乎会减小？是加速的假象破坏了俯仰角，还是随着速度的增加，矩阵实际上使俯仰角变浅了吗？

Answer 1

俯仰角将与加速度测量值更加相关，而与速度无关。这是因为随着无人机的速度朝着飞行计算机的要求增加，加速度一直在减小，直到最终达到零为止，这意味着速度是恒定的。但是，在现实世界中，由于空气阻力等原因，俯仰角被维持在足以抵消空气阻力以防止减速的水平，因此您也可以在图形中看到俯仰角的水平。尝试绘制俯仰与加速度的关系图，但请注意，对于IMU，恒定速度下的加速度实际上为零。