Question

我正在使用nanoflann通过遵循给出的示例here进行最近邻搜索。

基本上，我在Eigen::MatrixXf中存储了一个点云，形状为（#points，7），其中每行包含x，y，z，{点的值{1}}，intensity，r，g。我想在b与其最近的邻居cloud中搜索每个点，然后将k和indices存储在两个dists方面。这是我的代码：

Eigen::Matrix

我的问题是：搜索结果错误。 void searchNN(const Eigen::MatrixXf & cloud, const size_t k, Eigen::MatrixXi &indices, Eigen::MatrixXf &dists) { // Eigen::MatrixXf uses colMajor as default // copy the coords to a RowMajor matrix and search in this matrix // the nearest neighbors for each datapoint Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::RowMajor> coords = cloud.leftCols(3); // different max_leaf values only affect the search speed // and any value between 10 - 50 is reasonable const int max_leaf = 10; nanoflann::KDTreeEigenMatrixAdaptor<Eigen::MatrixXf> mat_index(coords, max_leaf); mat_index.index->buildIndex(); indices.resize(cloud.rows(), k); dists.resize(cloud.rows(), k); // do a knn search for (int i = 0; i < coords.rows(); ++i) { // coords is RowMajor so coords.data()[i*3+0 / +1 / +2] represents the ith row of coords std::vector<float> query_pt{ coords.data()[i*3+0], coords.data()[i*3+1], coords.data()[i*3+2] }; std::vector<size_t> ret_indices(k); std::vector<float> out_dists_sqr(k); nanoflann::KNNResultSet<float> resultSet(k); resultSet.init(&ret_indices[0], &out_dists_sqr[0]); mat_index.index->findNeighbors(resultSet, &query_pt[0], nanoflann::SearchParams(10)); for (size_t j = 0; j < k; ++j) { indices(i, j) = ret_indices[j]; dists(i, j) = std::sqrt(out_dists_sqr[j]); } } }矩阵的行是相同的，也就是说，对于indices中的每个点，knn是相同的。但是，由于云中的点是不同的，因此它们如何具有相同的nns？我的代码中肯定有错误，但是我可以找到它。如果您能帮助我进行更正，我非常感谢。例如，cloud中的前五个点是：

cloud

3.165 3.681 -2.669 -1550 79 87 100 -6.614 -4.137 0.465 -1376 169 172 189 1.012 -2.032 0.767 -1753 246 244 247 0.974 3.197 -2.923 -1432 81 80 96 -2.353 -1.323 -1.535 -1162 122 120 99的前五行是：

indices

（出于测试目的，我只有200点的云。）

Answer 1

您KDTreeEigenMatrixAdaptor的定义不正确（类型不匹配）：

typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::RowMajor> RowMatX3f;
RowMatX3f coords = cloud.leftCols(3);
nanoflann::KDTreeEigenMatrixAdaptor<RowMatX3f> mat_index(3, coords, max_leaf);

最近的邻居用nanoflann搜索

1 个答案: