鱼眼镜头相机校准opencv

Question

我需要评估相机是否正在观看3D实物。为此，我要计算我所移动的世界的3D模型以及相机所连接的机器人的姿势。到目前为止，很好，相机坐标为

[x，y，z]'= RX + T

其中X是真实对象位置，而。我使用的摄像机是170ºFOV摄像机，因此我需要对其进行校准，以便将这些[x，y，z]转换为可以评估的像素坐标。如果像素坐标大于（0,0）小于（width，height），我将认为相机正在注视对象。

是否可以在不转换为像素坐标的情况下进行类似的测试？我猜不是，所以我试图用https://bitbucket.org/amitibo/pyfisheye/src校准鱼眼镜头相机，它是对有故障的opencv 3.1.0鱼眼镜头模型的包装。

这是我的校准图像之一：

使用最简单的测试（https://bitbucket.org/amitibo/pyfisheye/src/default/example/test_fisheye.py），这是与未失真图像的比较：

看起来真的很好，这是未失真的：

如何获得整个“蝴蝶”未失真的图像？我目前正在看到下边框...