我正在使用Webots模拟差动驱动机器人。 我已经建立了一个非常简单的测试模型来确定运动模型。我知道一个旋转的运动学模型是（r φ1）/ 2l-（r φ2）/ 2l，其中一个车轮以相同的速度旋转，而另一个车轮的旋转方向相反。我的值是r = 0.05m，φ1=φ2= 7 rad / sec和l = 7 cm。 我计算了旋转90度所需的时间，应该为0.314秒。 由于某种原因，它的旋转速度小于该旋转速度，这就是为什么我构建模拟模型的原因，以防万一我在工作的普通模型上犯了一个错误。我不知道是什么问题。谁能帮我？我在模拟参数上缺少什么吗？ 谢谢。