ROS catkin工作区中的Python模块和子模块

Question

我正在尝试在ROS中运行python代码，它包含一个我必须点安装的模块（不是ROS专用的模块）。当我尝试在roscore运行的情况下在我的catkin工作区中运行代码时，它找不到我安装的模块，并给我ImportError。关于如何使用rospy在ROS上运行已创建的模块的任何想法？

Answer 1

确保您可以找到该模块

这是3个选项。他们都应该工作，并且要有序。

1. 您可以像在ros numpy tutorial中一样将该模块添加到package.xml中。

   <build_depend>python-numpy</build_depend>    
   <run_depend>python-numpy</run_depend>
   

2. 在.bashrc中设置$ PTYHONPATH环境变量：

   export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/path/to/your/package_or_module
   

3. 在将模块导入python代码之前，先注入模块的路径：

   import sys
   sys.path.insert(0, "/path/to/your/package_or_module")
   

确保您正确运行了程序

1. 在运行程序之前，将.bashrc和catkin工作区资源化。

2. 如果您尝试使用rosrun package_name filename.py，则需要确保该文件是可执行文件：

   chmod +x pythonfile.py
   

   ，并且python文件的顶部应具有以下代码：

   #!/usr/bin/env python
   

3. 考虑直接使用python运行类似提到的akshayk07这样的文件

   python filename.py