无论我读取哪个寄存器，SPI都会发送相同的数据

Question

我正在开发一个机器人项目，我有一个包含几个不同传感器和Arduino的机器人。我的一个传感器是通过SPI进行通信的陀螺仪。我已经想出了如何与陀螺仪进行通信和获取数据，但问题是，在我获得几个字节的数据后，陀螺仪只是反复发送相同的字节，无论我读取哪个寄存器。

串口控制台上陀螺仪的数据：

我不确定如何不断获取刷新的数据。在我读取数据之前，每次将SS引脚从高电平拉到低电平，但它似乎没什么帮助。

这是我的代码：

#include <SPI.h>
const int slavePin = 10;

// set up the speed, data order and data mode
SPISettings settings(3000000, MSBFIRST, SPI_MODE0); //mode_0

void setup() {
  // set the Slave Select Pins as outputs:
  SPI.beginTransaction(settings);

  pinMode (slavePin, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  // initialize SPI:
  SPI.begin();
}

byte stat, val1, val2, result;
void loop() {
  digitalWrite(slavePin, LOW);//select slave
  SPI.transfer(0x08);//register to read
  stat = SPI.transfer(0);//store data
  val1 = SPI.transfer(0);
  val2 = SPI.transfer(0);

  result = val1 + val2;//combine the input data
  Serial.print(stat);
  Serial.print(":");
  Serial.print(result);

  //  Serial.print(val1); //was sending data to console seperatly
  //  Serial.print(":");
  //  Serial.print(val2);
  Serial.println();

  digitalWrite(slavePin, HIGH);//deselect slave
}

Link到数据表

另外，作为一个小问题，我不确定我应该将字节加在一起以获得正确的值。而且，我不确定如何处理有符号的字节。

Answer 1

我在arduino论坛上找到了解决方案！ http://forum.arduino.cc/index.php?topic=95901.0