Question

我正在尝试使用BNO055传感器作为罗盘，使用Arduino uno。数据表表明BNO055传感器具有COMPASS模式。根据数据表，这种模式是一种融合模式，它结合了来自2个传感器，陀螺仪和磁力计传感器的数据，并根据设置计算测量值以返回数据。

所以我想通过使用这个代码，我可以在360度

中获得设备的绝对定位

if(!bno.begin(bno.OPERATION_MODE_COMPASS))＆lt; ---我添加了此行以启动罗盘模式。

sensors_event_t event; bno.getEvent(&event);＆lt; ----我以为我可以得到像这样的融合模式传感器数据。

我想知道我的代码是否有问题。

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <utility/imumaths.h>

Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055(55);
signed char gyro, accel, mag;

void setup(void) 
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Orientation Sensor Test"); Serial.println("");

  /* Initialise the sensor */
  if(!bno.begin(bno.OPERATION_MODE_COMPASS))
  {
    /* There was a problem detecting the BNO055 ... check your connections */
    Serial.print("Ooops, no BNO055 detected ... Check your wiring or I2C ADDR!");
    while(1);
  }

  /* Display the current temperature */
  int8_t temp = bno.getTemp();
  signed char tempe;
  Serial.print("Current Temperature: ");
  Serial.print(temp);
  Serial.println(" C");
  Serial.println("");


  while(!bno.isFullyCalibrated());
  Serial.println("calibration finished!");

  delay(1000);

  //bno.setMode();
  bno.setExtCrystalUse(true);
}

void loop(void) 
{
  /* Get a new sensor event */ 
  sensors_event_t event; 

  bno.getEvent(&event);

  Serial.print("x : ");
  Serial.print(event.orientation.x); 
  Serial.print("\ty : "); 
  Serial.print(event.orientation.y); 
  Serial.print("\tz : ");
  Serial.println(event.orientation.z); 


  /* Display calibration status for each sensor. */
  uint8_t system, gyro, accel, mag = 0;
  bno.getCalibration(&system, &gyro, &accel, &mag);

  Serial.print("CALIBRATION: Sys=");

  Serial.print(system, DEC);
  Serial.print(" Gyro=");
  Serial.print(gyro, DEC);
  Serial.print(" Accel=");
  Serial.print(accel, DEC);
  Serial.print(" Mag=");
  Serial.println(mag, DEC);


  delay(300);

}

使用此代码，我得到了这样的结果，但我不确定每个轴的含义是什么。

enter image description here

我认为x轴值描述了基准方向与传感器前进方向之间的角度，假设站在北极上。我想知道我的想法是否正确。如果没有，请告诉我什么是不对的。谢谢。

在指南针模式下使用Adafruit Bno055

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