使用Calibrated Camera opencv c ++测量物体的实际尺寸？

Question

我正在完成与opencv相关的论文。 我想用单个相机测量物体的实际尺寸（mm）但我有问题转换相机的自然单位（像素）和现实世界单位 !!! 校准相机后，我有：

1. 相机矩阵（3x3）
2. 失真系数
3. 外部参数[旋转矢量（1x3）+平移矢量（1x3）]

我已阅读以下链接，但我无法找到转换单位的公式。 https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

关于对象的度量大小的示例

任何建议??? 非常感谢。

Answer 1

如评论中所述，您需要到物体的距离才能从像素中获取3D坐标。可能的工作流程是：

1. 使用失真参数校正图像，即校正由相机引起的失真。
2. 使用相机矩阵将像素投影到相机坐标系中的3D点。为此，您可以将3x3相机矩阵的倒数与包含像素[pixel_x, pixel_y, 1]^T的矢量相乘。如果将结果[x', y', 1]^T乘以深度，即z分量，则在摄像机坐标系中获得3D点。
3. 使用extrinsics参数将点从相机坐标系转换为世界坐标系。

无法单独从图像中获取深度值。唯一的选择是使用一些额外的信息。也许你的物体放在桌子上，你知道相机和桌子之间的距离。

要测量相机与桌子甚至物体本身之间的距离，您可以使用Aruco标记，这些标记也可以在openCV中使用。