Question

在Scilab v5.5.2中，此代码执行时没有问题。在Scilab v6.0.0或更高版本中，我收到以下错误，

lsode--在t（= r1），mxstep（= i1）步骤
到达之前必要的其中i1是：500
其中r1为：0.1202764106130D-05
在此调用上完成的工作过多（可能是错误的jacobian类型）。在函数csim的第159行（C：\ Program Files \ scilab-6.0.1 \ modules \ cacsd \ macros \ csim.sci第170行）在执行文件C的第39行：\ Users \ wensrl \ Documents \ SciLab \ Control \ optTest2.sce

ode：lsode退出，状态为-1。

这是代码，

clear
clc

t = linspace(1, 520, 5200)

for i = 1:5200
    if (i > 15) then
        if (i < (5200 / 2)) then
            u(i) = 1;
        else
            u(i) = 0;           
        end
    else
        u(i) = 0;
    end
end

P  = syslin('c', 0.72, 1 + 11 * %s);
n = 4 // order of the delay function
delay = 1 / (( 1 + ((%s * 3) / n)) ^n); // make into a function
Pd = P * delay;

x0=[7.1373457   6.6467066   1.0393701   0.125];

kc    = x0(1);
ki    = x0(2);
kd    = x0(3);
alpha = x0(4);

// stdDeltaV PID formula
pidFormula = kc * (1 + (1/(ki * %s)) + ...
             ((kd * %s)/(alpha * kd * %s + 1)));

C = syslin('c', pidFormula);

oL = Pd * C;
cL = oL /. 1;

[y] = csim(u', t, cL)

Answer 1

对我而言，它与scilab-5.5.2和scilab-6.0.1类似地工作。但请注意，ode求解器应该是连续系统。这里您的输入是不连续的，因此求解器难以集成它，结果可能是错误的。实际上，您应该为每个连续部分进行3次成功整合

[y1,x1]=csim(u(1:15)',t(1:15),cL);
[y2,x2]=csim(u(15:2599)',t(15:2599)-t(15),cL,x1(:,$));
[y3,x3]=csim(u(2599:$)',t(2599:$)-t(2599),cL,x2(:,$));
clf(),plot([t(1:15) t(15:2599) t(2599:$)],[y1 y2 y3])

CSIM不会在Scilab v6.0.0或6.0.1中运行

1 个答案: