将Const3dPtr转换为Gazebo中的Vector3d（C ++）

Question

我在互联网上搜索了几个小时试图找到答案，你们可以帮助我吗？

我正在尝试将Const3dPtr指针转换为Gazebo中的普通Vector3d变量。

这是我的代码：

private: void OnMsg(ConstVector3dPtr &_msg)
{
    ignition::math::Vector3 b = _msg;
    this->model->SetLinearVel(b);
}

顺便说一下，我是c ++的新手，所以它可能只是显而易见的事情。