正确的方法来同步共享资源的多个进程，并可能影响彼此的行为

Question

我目前正致力于设计运行FreeRTOS的嵌入式系统。此时我有3个独立的进程，每个进程控制它的专用硬件。并且所有这些硬件都与RF场一起工作，因此这三个过程应该正确同步，因为它们共享相同的资源（RF场）。我想这些过程应该在一个循环中顺序运行，如下图所示：   我无法弄清楚的另一件事是如何处理进程间通信。在我的特定情况下，有几种情况，例如：“处理A在RF领域中找到未知对象，他希望给予更多时间来处理B，因为他可能知道如何与该对象进行交互”。 现在这些进程对彼此一无所知，因此没有同步，并且设备工作糟糕。对于软件设计如何同步这些进程，喜欢什么样的同步对象以及如何使我的代码尽可能接近SOLID原则，我将不胜感激。有关如何使用FreeRTOS执行此操作的任何建议都很棒。