Question

我正在从视差图进行深度重建。我使用OpenCV校准我的立体相机，然后不失真并纠正图像。我使用LibELAS来计算视差图。

我的问题是：根据OpenCV文档（https://docs.opencv.org/3.1.0/dd/d53/tutorial_py_depthmap.html），深度由depth = Baseline*focal_length/disparity计算。但根据middlebury数据集（http://vision.middlebury.edu/stereo/data/scenes2014/），深度由depth = baseline * focal_length / (disparity + doffs)计算。＆＃34; doffs＆＃34;是＆＃34; x-主要点的差异，doffs = cx1 - cx0＆＃34;。

＆＃34; doffs＆＃34;意思？我怎样才能得到＆＃34; doffs＆＃34;来自OpenCV校准？

Answer 1

OpenCV-Calibration为您提供两个相机的内在矩阵。这些是具有以下样式的3x3矩阵:(来自doc）

  fx  0  cx
  0  fy  cy
  0   0   1

cx和cy是您的主要观点的坐标。从那里，您可以按照您的说明计算doffs。使用理想相机，这些参数是图像的中心。但在实际相机中，它们的差异只有几个像素。