辣椒：远离地标

Question

我在研究ALLandMark module。如何获得检测到的Land Mark或其位置的距离？

我尝试使用ALTrackerProxy::registerTarget注册Land Mark，然后使用以下内容获取目标的位置或坐标：

• ALTrackerProxy::getTargetCoordinates - 返回空列表[]
• ALTrackerProxy::getTargetPosition - 返回None

我的想法是当Pepper检测到Land Mark导航到它时。

如何获得检测到的Land Mark的距离或其位置？

Answer 1

距离完全相对于打印尺寸。

您可以使用shapeInfo中找到的sizeX和sizeY的简单经验比率。

（实际上你可以使用相机的规格来计算这个比例，但测试它的速度要快得多）

真正的方法是使用OpenCV PnP方法：基本上你输入图像中标记的位置，加上相机信息，它可以为你提供世界上的位置。

Answer 2

Here Aldebaran已经发布了非常好的例子（No.3：Landmark localization），如何做到这一点。