ARCore：分解视图矩阵

Question

我正试图从姿势的视图矩阵中获取眼睛坐标（相机的位置，方向和向上），但我得到的并不是我所期望的。

1. 首先，我的目标是Yup坐标系：

我不确定ARCore是否使用相同的系统，我没有找到关于使用的坐标系的精确信息。

1. 接下来，我正在分解视图矩阵，但如果结果在数学上是好的（方向和向上似乎在好的方向，位置似乎具有良好的比例），结果是非常cahotic，因为我的相机在我的场景中奇怪地移动。

           // Get camera matrix and draw.
           float[] viewmtx = new float[16];
           frame.getViewMatrix(viewmtx, 0);
   
   
           Vector3 pos = new Vector3(viewmtx[12], viewmtx[13], viewmtx[14]);
           Vector3 camDir = new Vector3(viewmtx[8], viewmtx[9], viewmtx[10]).nor().scl(-1);
           Vector3 camUp = new Vector3(viewmtx[4], viewmtx[5], viewmtx[6]).nor();
   

对你来说听起来有点奇怪吗？

Answer 1

以下是答案： 我使用的设备/配置是横向模式，因此坐标框架不是这个。

这是我的修复：

 Vector3 pos = new Vector3(viewmtx[12], viewmtx[13], viewmtx[14]).scl(1000);
 Vector3 camDir = new Vector3(viewmtx[8], viewmtx[9], viewmtx[10]).nor();
 Vector3 camUp = new Vector3(viewmtx[4], viewmtx[5], viewmtx[6]).nor();
 if (isLandscape) {
     pos = new Vector3(viewmtx[12], viewmtx[13], viewmtx[14]).scl(1000);
     camDir = new Vector3(-viewmtx[8], -viewmtx[9], -viewmtx[10]).nor();
     camUp = new Vector3(viewmtx[0], viewmtx[1], viewmtx[2]).nor();
 }