如何在<div>容器中输出wp_nav_menu作为<div>而不是无序列表

Question

我想在自定义主题上输出多个自定义菜单。但默认情况下，所有菜单项都将作为无序列表输出

<ul>
    <li></li>
</ul>

但我希望将其作为

<div class="nav-name">
    <div class="nav-menu-default-classes my-custom-class">nav item title</div>
    <div class="nav-menu-default-classes my-custom-class">nav item title</div>
    <div class="nav-menu-default-classes my-custom-class">nav item title</div>
</div>

如何配置wp_nav_menu参数以获得此输出？