PointCloudLibrary（PCL） - 八叉树 - 获取* branch *节点内所有点的索引

Question

我是PCL的新手，我想从ticker AAPL FB GOOGL PG mngr AQR 120.0 12.0 10.0 30.0 JP Morgan 50.0 6.0 5.0 NaN 中的分支节点获取所有索引。 因此，根节点例如应该为每个单个索引和每个子分支节点提供该分支节点内所有叶节点的点的索引。 实现这一目标的最佳方式是什么？

我正在使用

pcl::octree

并希望pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ, pcl::octree::OctreeContainerPointIndices, pcl::octree::OctreeContainerPointIndices> 的第3个模板参数也设置为BranchContainerT，以便能够调用类似

的内容

pcl::octree::OctreeContainerPointIndices

但是，索引向量为空。 当然，我可以手动遍历所有节点，获取叶子并插入索引，但也许我在这里遗漏了一些东西..？

Answer 1

好的，我缺少的是BranchContainerT的模板参数设置为pcl::octree::OctreeContainerPointIndices只有提供了您选择将索引存储在这种容器中。 然而添加这些索引是您必须手动手动。

鉴于只需要检查每个节点的类型并从叶子中收集索引并将它们添加到分支节点。