Question

我正在关注此page以校准树莓派相机模块。执行命令后

 Process p = Runtime.getRuntime().exec("wmic bios get SerialNumber");

我在没有任何棋盘的情况下得到半空白显示，并且按钮被禁用。显示屏中也没有X，Y和尺寸。我正在使用page ...

中建议的rosberrypi_cam驱动程序

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/rosberrypi_cam/image_raw camera:=/rosberrypi_cam

我无法校准单目相机。请帮忙解决一下。

Answer 1

对于在此页面中遇到磕磕绊绊的人或者在Raspberry上校准Camera Module v2时出现类似问题的人，答案很简单：不要在Pi上执行此操作。在功能强大的PC上远程进行校准。

在Pi上，只需启动捕获：

roslaunch raspicam_node camera_module_v2_1920x1080_30fps_autocapture.launch

其中：

#> cat camera_module_v2_1920x1080_30fps_autocapture.launch
<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <arg name="name" default="raspicam_node" />
  <node type="raspicam_node" pkg="raspicam_node" name="$(arg name)" output="screen">

    <param name="camera_info_url" value="package://$(arg name)/camera_info/camera_module_v2_1920x1080.yaml"/>
    <param name="width" value="1920"/>
    <param name="height" value="1080"/>
    <param name="framerate" value="30"/>
    <param name="camera_frame_id" value="raspicam"/>

  </node>

  <node pkg="rosservice" type="rosservice" name="start_capture" args="call --wait $(arg name)/start_capture"/>

</launch>

在远程主机上，只需更改$ROS_MASTER_URI，检查是否已使用rostopic list正确导出所有主题，然后启动：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/raspicam_node/image_raw camera:=/raspicam_node

在ROS Indigo中运行Raspberry pi中的相机校准节点

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