变换三维旋转

Question

首先，我刚开始研究旋转，四元数和矩阵，所以请原谅我已经误解了一些我现在误解的部分。

情况：

OSX SceneKit应用程序。

我有一个3D空间，X +右，Y +前进，Z +上。

在这个空间里面我有一个磁盘：

• 中心{x：2.0，y：2.0 z：2.0}
• Radius 2.0

在这个弧的中心，我做了一些控制，我可以在所有3个轴上设置旋转到磁盘。间距（Y轴），滚动（X轴）偏航（Z轴）。我想要实现的是，无论这个盘的当前角度是什么，当我使用Pitch控制器调整角度时，我希望它不是在它的本地主体框架中旋转，而是在主要的＆＃39;帧。控制器不随其旋转，并保持平稳在主体中。框架也是如此。

当我滚动磁盘90deg时，更多细节。我将Pitch应用于它，我不希望它在当地的身体框架中倾斜，但实际上YAW在其局部的身体框架中。

所以我实际上正在寻找的是一种旋转我的输入调整的方法。以某种方式，磁盘旋转就像我上面描述的那样。 我知道如何旋转矢量，但我仍然坚持如何处理滚动，俯仰，偏航方向旋转。

任何帮助将不胜感激！

汤姆

Answer 1

你连续三次轮换。组合旋转矩阵

E = R_Z(yaw)*R_X(pitch)*R_Y(roll)

其中R_X()，R_Y()和R_Z()以及元素3×3运动矩阵中的每一个。有关每个组件的组件，请参阅Basic Rotations (wikipedia)。