阅读了很多规范，但仍然无法做到这一点。
封装在ISO-TP数据包中的所有UDS请求都封装在简单的CAN帧中，因此ECU不断从CAN总线接收帧流。
ECU如何确定此CAN帧是任何高级协议的一部分？
例如，我已向ECU发送安全请求，CAN帧数据将如下所示
02 27 01
ECU如何确定这不仅仅是一大块数据而是协议的一部分？
当高级协议与彼此交谈时，我无法找到与ISO / OSI堆栈的任何关系。使用标头，所以我们知道如何解码数据包。
答案 0 :(得分：1)
每个系统都定义了用于特定协议的CAN消息ID。
在大多数情况下，OBD-II将通过CAN ID 7DFh发送用于查询，更高的ID用于来自不同模块的响应，但即使在特定车型上也可能不同。
确定用于基于UDS的通信的CAN ID的一种方法是发送简单的测试仪存在（SID 3Eh）消息并观察似乎具有适当响应的CAN ID。
答案 1 :(得分：0)
在DoCAN ISO-15765-2部分中指定了通过CAN进行的UDS，它描述了ECU或更好的控制功能之间的功能（广播）和物理（p2p）通信的网络和传输层。
普通的CAN ID不实现任何网络功能，例如寻址。为此，使用了SAE J1939网络层。在J1939网络中，每个CAN客户端都有一个地址，每个功能都有一个参数组（PGN）。所有这些都以29位CAN ID编码。例如，CAN ID 0x18EF8081。这将通过PGN 0xEF将消息从CAN客户端0x81传输到0x80，优先级为0x18。
在通过CAN的UDS中，PGN 0xDA（物理）和0xDB（功能）用于所有通信。利用这些信息，您可以实现仅与CAN ID的PGN部分匹配的CAN ID过滤器。