Question

我想把Pepper放在一个特定的位置（有点像使用敲击姿势应用程序。我使用这个最小的代码：

import qi

session = qi.Session()
session.connect("tcp://YOUR_IP:9559")
almotion = session.service("ALMotion")
almotion.setStiffnesses("RArm", 0.0)

我运行上面的代码（右臂现在可以移动）
我把右臂放在我想要的位置
我运行上面相同的代码，刚度为1.0

但是，这并没有将手臂固定在我握住的位置。手臂向下，然后刚度设置为1.0。

当我使用“Head”代替“RArm”时，这样可以正常工作，就好像我们握住它们时电机不会固定一样。我该怎么办？

编辑1：在禁用自主能力之后，我仍然遇到手臂在我持有的位置没有阻挡的问题。我的代码目前是：

import sys
import qi

stiffness = 1.0
if len(sys.argv) > 1: stiffness = float(sys.argv[1])

session = qi.Session()
session.connect("tcp://YOUR_IP:9559")

almotion = session.service("ALMotion")
almotion.setBreathEnabled("Body", False) # Also tried True
almotion.setIdlePostureEnabled("Body", False) # Also tried True

allife = session.service("ALAutonomousLife")
allife.setAutonomousAbilityEnabled("BackgroundMovement", False)
allife.setAutonomousAbilityEnabled("BasicAwareness", False)
allife.setAutonomousAbilityEnabled("ListeningMovement", False)
allife.setAutonomousAbilityEnabled("SpeakingMovement", False)

almotion.stiffnessInterpolation("LArm", stiffness, 1.0)

用

python code.py 0.0 # To free the left arm
# Move the left arm how you wish
python code.py 1.0 # To fix the arm

Answer 1

佩珀上有“autonomous abilities”，它会让它呼吸，环顾四周，双臂向下。你想在你的情况下让那些残疾人。

为此，请添加到您的代码中：

alife = session.service("ALAutonomousLife")
alife.setAutonomousAbilityEnabled("BackgroundMovement", False)
alife.setAutonomousAbilityEnabled("BasicAwareness", False)
alife.setAutonomousAbilityEnabled("ListeningMovement", False)
alife.setAutonomousAbilityEnabled("SpeakingMovement", False)

您也可以使用ALMotion.setIdlePostureEnabled＆amp; ALMotion.setBreathEnabled

Answer 2

NAO和Pepper机器人自动调节关节的刚度，以减少过热和能耗。参见this documentation page。我认为您可以相信它可以为您提供安全的刚度值，以便您移动机器人的关节。

根据我的经验，如果您轻轻地施压Pepper的手臂，刚度会自动降低，直到您可以移动手臂。然后，如果让手臂静止不动并停止用力，刚度将自动恢复。

但是，如果这不能令人满意并且想要控制刚度，则可以使用almotion.setSmartStiffnessEnabled(False)禁用智能刚度。

然后别忘了，您对almotion.stiffnessInterpolation("LArm", stiffness, 1.0)的呼叫将花费1.0秒来启用刚度，并且这是足够的时间使手臂跌落。确保打开刚度的触发器发生在用户放下Pepper的手臂之前的一段时间。

辣椒上的setStiffnesses移动手臂

2 个答案: