Question

我正在使用最新版本的ardupilot固件。目标是让ardupilot使用mavlink协议与配套板进行交谈。

我开始在我的github帐户上创建原始ardupilot存储库的分支。

配套板的集成需要我修改ardupilot存储库的一些子模块的代码：PX4Firmware和mavlink。

因此，为了能够做到这一点，我还在我的github帐户上分叉了ardupilot的各个子模块。

然后，我在ardupilot repo的fork上修改了.gitmodules文件，以确保子模块的初始化使用我的forks而不是原来的。修改如下：

[submodule "modules/PX4Firmware"]
path = modules/PX4Firmware
url = git://github.com/MY_GITHUB_ACCOUNT/PX4Firmware.git
[submodule "modules/PX4NuttX"]
path = modules/PX4NuttX
url = git://github.com/MY_GITHUB_ACCOUNT/PX4NuttX.git
[submodule "modules/uavcan"]
path = modules/uavcan
url = git://github.com/MY_GITHUB_ACCOUNT/uavcan.git
[submodule "modules/waf"]
path = modules/waf
url = git://github.com/MY_GITHUB_ACCOUNT/waf.git
[submodule "modules/gbenchmark"]
path = modules/gbenchmark
url = git://github.com/MY_GITHUB_ACCOUNT/benchmark.git
[submodule "modules/mavlink"]
path = modules/mavlink
url = git://github.com/MY_GITHUB_ACCOUNT/mavlink
[submodule "gtest"]
path = modules/gtest
url = git://github.com/MY_GITHUB_ACCOUNT/googletest

在此之后，我意识到我还需要修改PX4Firmware的一个子模块的代码。因此，我在PX4Firmware仓库中重复了相同的步骤：

我的github帐户上的子子模块的分支

修改PX4Firmware仓库内的.gitmodules文件，如下所示：

[submodule "mavlink/include/mavlink/v1.0"]
path = mavlink/include/mavlink/v1.0
url = git://github.com/MY_GITHUB_ACCOUNT/c_library.git
[submodule "src/modules/uavcan/libuavcan"]
path = src/modules/uavcan/libuavcan
url = git://github.com/UAVCAN/libuavcan.git
[submodule "Tools/genmsg"]
path = Tools/genmsg
url = https://github.com/ros/genmsg.git
[submodule "Tools/gencpp"]
path = Tools/gencpp
url = https://github.com/ros/gencpp.git
[submodule "src/lib/matrix"]
path = src/lib/matrix
url = https://github.com/PX4/Matrix.git
[submodule "src/lib/DriverFramework"]
path = src/lib/DriverFramework
url = https://github.com/PX4/DriverFramework.git
[submodule "src/lib/ecl"]
path = src/lib/ecl
url = https://github.com/PX4/ecl.git

修改文件后，我运行命令 git submodule sync 和 git submodule update 。我还提交了两个.gitmodules文件并将它们推送到相应的主分支。

为了查看它是否有效，我将ardupilot的分支克隆到一个新文件夹中，并递归地初始化所有子模块：

git clone https://github.com/MY_GITHUB_ACCOUNT/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

不幸的是，它并没有按预期工作。虽然我的ardupilot分支的子模块似乎是从我的github下载的，但PX4Firmware的子模块仍然是从原始的回购中下载的。

在这里你可以找到 git子模块更新--init --recursive 命令的输出：https://pastebin.com/ECi4wQEZ

我的问题是我无法承诺原始存储库，当然，据我所知，因此我必须使用forks来跟踪我的修改。

我已经在stackoverflow上找到并尝试了许多asnwers：

How do I replace a git submodule with another repo?
Changing remote repository for a git submodule

以及其他许多人，但在我的案例中都没有。

你有什么建议吗？

谢谢。

--------更新--------

与此同时，我找到了一种方法让它发挥作用。

我在这里描述了程序，以防有人需要它或知道更好的方法：

我开始解决子子模块的url问题：确保PX4Firmware repo使用git：//github.com/MY_GITHUB_ACCOUNT/c_library.git而不是原始版本。

以下是程序：

转到我的github上的PX4Firmware仓库的主页
修改.gitmodules文件（更改网址）。 注意：我已经发现git协议不允许推送，因此我使用了https。
保存更改。
在我的电脑上克隆PX4Firmware存储库。
使用命令 git submodule update --init --recursive
cd进入子模块文件夹
运行命令 git checkout __sha __ ，其中 sha 是我的子子模块本地副本的最新提交。
使用 cd ..
运行命令 git add submodule_folder
git commit然后按

从主存储库（ardupilot）我重复了相同的过程，以确保PX4Firmware子模块是我的存储库上的fork而不是原始的。

我确定有更好的方法可以做到这一点。如果您知道，请分享。我也希望这可以帮助其他人解决同样的问题。

修改git

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