Question

我想扭曲和纠正我的立体声图像。我在Python 2.7中使用了Opencv 3.3。我使用的代码是：

import cv2
import numpy as np

cameraMatrixL = np.load('mtx_left.npy')
distCoeffsL = np.load('dist_left.npy')
cameraMatrixR = np.load('mtx_right.npy')
distCoeffsR = np.load('dist_right.npy')
R = np.load('R.npy')
T = np.load('T.npy')

imgleft = cv2.imread('D:\python\camera calibration and 3d const\left\left60.png',0)
imgright = cv2.imread('D:\python\camera calibration and 3d const\Right/right60.png',0)


R1,R2,P1,P2,Q,validPixROI1, validPixROI2 = cv2.stereoRectify(cameraMatrixL,distCoeffsL,cameraMatrixR,distCoeffsR,(640,480),R,T,alpha=1)

print Q
# distort images
undistort_map1, rectify_map1 = cv2.initUndistortRectifyMap(cameraMatrixL, distCoeffsR, R1, P1, (640,480), cv2.CV_16SC2)
undistort_map2, rectify_map2 = cv2.initUndistortRectifyMap(cameraMatrixR, distCoeffsR, R2, P2, (640,480), cv2.CV_16SC2)

undistor_output1 = cv2.remap(imgleft, undistort_map1, rectify_map1, cv2.INTER_LINEAR)
undistor_output2 = cv2.remap(imgright, undistort_map2, rectify_map2, cv2.INTER_LINEAR)

cv2.imshow('undistor_output1',undistor_output1)
cv2.imshow('undistor_output2',undistor_output2)
while (True):
 if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
    break

我单独校准了相机，然后将获得的矩阵用于cv2.stereoRectify以获得我在R1,R2,P1,P2,Q中使用的cv2.initUndistortRectifyMap矩阵。但我没有正确地获得不正常的图像。它看起来像这样：我的矩阵是：

Q
[[  1.00000000e+00   0.00000000e+00   0.00000000e+00  -3.23097469e+02]
 [  0.00000000e+00   1.00000000e+00   0.00000000e+00  -2.40008609e+02]
 [  0.00000000e+00   0.00000000e+00   0.00000000e+00  -7.47885268e+00]
 [  0.00000000e+00   0.00000000e+00  -1.53249612e-02   0.00000000e+00]]



   cameraMartix Left
[[ 807.24668269    0.          326.78961645]
 [   0.          620.70299534  259.9187458 ]
 [   0.            0.            1.        ]]

camearMatrix Right
[[ 567.37537971    0.          278.76995505]
 [   0.          558.21417195  216.22972643]
 [   0.            0.            1.        ]]

Rotation
[[ 0.99973813 -0.02260904  0.00353613]
 [ 0.02269951  0.99934817 -0.02807079]
 [-0.00289917  0.0281437   0.99959968]]

Tranlation
[[-93.46968934]
 [ -1.48741179]
 [ 24.98692133]]

我已经阅读了许多答案，但没有解决我的问题。

Straightforward solution on how to stereo calibration and rectifications OpenCV?

* undistortPoints in OpenCV (cv2) with Python wrong results

cv2.remap creates nothing

using initUndistortRectifyMap to undistort image points

opencv cv2.remap creates strange images *

这个问题的解决方案是什么？

感谢。

Answer 1

在尝试了很多东西之后，我找到了解决这个特殊问题的方法。在比较使用Python OpenCV和Matlab获得的相机旋转矩阵和失真矩阵后，我发现使用 Python和Matlab 获得的矩阵之间存在很大差异。因此，我再次校准我的相机并使用Python和OpenCV进行立体声校准。下图显示了旧矩阵（从Python获得）和新矩阵（使用Python再次校准后获得）之间的差异。

在这个图中，我们可以看到旧情况下左右相机的失真系数矩阵之间存在很大差异（dist coeff. right old and left old)与新情况下{{1}左右相机的失真系数矩阵相比较对于右相机，旧系数分别为83.85和-19.18分别为0.78和-0.61。同样，对于左相机，旧系数分别为123.7和-1641.4分别为-0.38和0.73。另外，第一元素（1,1）旧的左相机矩阵是807.24，与右相机旧矩阵相比差别很大。新的左相机矩阵的元素值为552.41，我认为是正确的。当我使用所有这些新矩阵并将我的alpha值更改为0 {{ 1}}我得到了以下结果。

对于(dist coeff. right new and left new)，我使用了以下输入

(alpha = 0)

其中stereoCalbirate

Python 2.7 / OpenCV 3.3：cv2.initUndistortRectifyMap出错。未显示未经纠正的图像

1 个答案: