从orbslam获得姿势

Question

您好我需要使用orbslam来获取相机的姿势。 我知道我应该使用mpCurrentKeyFrame->GetPose()之类的东西来获得姿势。我看到源代码“GetPose（）”函数将返回“Tcw”。 Tcw在这里有什么意义？ 如果我从那个Tcw中提取“滚动俯仰偏航”和“x，y，z”，那么“滚动俯仰偏航”是摄像机欧拉角，“x，y，z”是摄像机的位置吗？ 我是这样做的，我使用mpCurrentKeyFrame->GetPose()来获得前几个关键帧的姿势。它为第一个关键帧返回以下内容

[0.99992567, 0.01199016, 0.0022002477, 0.00021382024; -0.011967794, 0.99987924, -0.0099111488, -0.026224624; -0.0023188184, 0.0098840808, 0.99994844, -0.0081501938; 0, 0, 0, 1]

如果我的理解是正确的，[0.00021382024，-0.026224624，-0.0081501938]应该是[x，y，z]。这些数字的单位是多少？它是“米”还是其他？   然后我使用等式here从旋转矩阵中提取滚动俯仰偏航 欧拉角的单位是多少？

感谢您的回答!!

Answer 1

据我所知，从orbslam获得世界地位的方式应该是

mpCurrentKeyframe->getInversePose()

该单位尚不确定