Question

我是Tango开发的新手。我尝试了 java_basic_examples 的 hello_area_description 的最新版本。我发现如果我加载了之前保存过的ADF，我再也无法在开启和关闭学习模式中重新定位。如果我按照配置加载ADF，我无法捕获'重新本地化'日志。

config.putString(TangoConfig.KEY_STRING_AREADESCRIPTION, uuid);

有什么不对吗？

 mTango.connectListener(framePairs, new OnTangoUpdateListener() {

        @Override
        public void onPoseAvailable(TangoPoseData pose) {
            // Make sure to have atomic access to Tango data so that UI loop doesn't interfere
            // while Pose call back is updating the data.
            synchronized (mSharedLock) {
                // Check for Device wrt ADF pose, Device wrt Start of Service pose, Start of
                // Service wrt ADF pose (this pose determines if the device is relocalized or
                // not).
                if (pose.baseFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
                        && pose.targetFrame == TangoPoseData
                        .COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE) {
                    if (pose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
                        Log.i(TAG, "[onPoseAvailable]mIsRelocalized = " + mIsRelocalized);

                    } else {
                        mIsRelocalized = false;
                    }
                }

Answer 1

要获得良好的区域描述，重要的是要移动一堆来从多个不同角度收集特征。确保在创建区域描述时来回移动至少5英尺。

同样在学习模式下加载区域描述显然不是受支持的代码路径。

ADF搬迁不起作用？

1 个答案: