在AUTOSAR或OSEK执行期间是否可以抢占runnable？

Question

在Autosar中，runnables映射到任务。由于优先级，任务可以被抢占。

先发制人在哪里？抢占是否发生在runnables之间？

是可执行的原子执行还是在执行期间可以被抢占？

Answer 1

抢先点是确保其他任务以预定的时间间隔运行。

由于runnables在任务的上下文中运行，并且任务可以被抢占，这意味着runnables本身可以被抢占。另一个结果是runnables只能被其他任务（或中断）中的runnables抢占。因此，如果你有可运行的A和B在同一个任务中运行，那么A将永远不会被B抢占，反之亦然 - A和B相互之间是原子的。

Autosar进一步支持独占区域，这种机制本质上是一个关键部分。多个runnable可以使用相同的专用区域，如果一个runnable进入Rte_Enter的专用区域，那么没有其他runnable可以进入相同的专用区域，直到第一个可以使用Rte_Exit离开它。

Answer 2

除了上述答案，我还想在Autosar中添加名为Cooperative runnable placement的概念。根据这个概念，具有数据访问约束的运行被分组为“ Cooperative Runnables ”，其中该组中的runnables永远不会相互抢占，但可以被不属于该组的runnables抢占。

此外，runnables在任务的上下文中执行，如果任务是preemptable，则runnables属于该任务也是可抢占的。