相对于世界坐标的相机位置

Question

我正在参加计算机视觉课程，我在做一些练习时遇到了一些问题： 我有内在矩阵K和相机的外在矩阵[R | t]如下，

K =

478.989 2.67423 405.437

0 476.472 306.35

0 0 1

[R | t] =

0.681951 -0.00771052 -0.734232 -46.1881

-0.344648 0.882047 -0.331892 -42.4157

0.645105 0.479386 0.598855 118.637

the real world coordination is shown in the picture

我想计算“相对于世界坐标的相机位置”， 答案应该是 [X，Y，Z] = [74.18,69.421,50.904]

我怎样才能得到答案？它花了我很多时间，但我无法理解。

Answer 1

这个OpenCV document详细介绍了如何从世界转换为相机坐标。

x = K [R T] X

其中x是2D图像坐标，X是3D世界坐标。使用上面你想要的是X，这只不过是：

X =反向（K [R T]）* x

现在，设置x（u，v，1）的值，你应该得到X的值，这是你需要的3D坐标。