Question

我正在尝试使用ros::pluginlib加载一个名为A_Plugin的插件，该插件已正确注册到ROS Package System。需要注意的一点是，A_Plugin依赖Opensplice DDS，需要链接DDS库＆＃34; libddskernel.so＆＃34; ＆＃34; libdcpsisocpp.so＆＃34 ;.在CmakeLists.txt文件中，我这样写： ```

add_library(A_Plugin
  src/aplugin.cpp
)
target_link_libraries(A_Plugin
  $ENV{OSPL_HOME}/lib/libddskernel.so
  $ENV{OSPL_HOME}/lib/libdcpsisocpp.so
)

``` 它可以正确注册到ROS包系统，但是当我使用pluginlib :: ClassLoader加载A_plugin时，我在抛出errors:terminate MultiLibraryClassLoader的实例后调用了以下'pluginlib::CreateClassException'what():：无法创建类的对象type test :: A_Plugin因为没有工厂存在。确保库存在并通过MultiLibraryClassLoader::loadLibrary()显式加载。我怎么解决这个问题？谢谢！

Answer 1

我有类似的问题，结果我错过了* .cpp文件中的插件类声明。我把它包括在内并且工作正常。声明应该是这样的： PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(rqt_example_cpp, MyPlugin, rqt_example_cpp::MyPlugin, rqt_gui_cpp::Plugin)

这可以在rqt教程github repo第62行的示例中看到： https://github.com/lucasw/rqt_mypkg/blob/master/rqt_example_cpp/src/rqt_example_cpp/my_plugin.cpp

如何使用ros :: pluginlib加载多库

1 个答案: