我认为Bullet Physics的HelloWorld.cpp给出了一个自由落体的例子。
为了检查Bullet Physics的结果是否与物理定律一致，在HelloWorld.cpp中，我从“startTransform.setOrigin（btVector3（2,10,0））”改变了球体的初始位置;“ to“startTransform.setOrigin（btVector3（2,0,0））;”，我从“//dynamicsWorld->stepSimulation(1.f / 60.f，10）改变了模拟步骤;”到“dynamicsWorld-＆gt; stepSimulation（0.1f，0,0.1f）;”
我认为，在这两次变化之后，输出将是球体在自由落体运动中间隔0.1秒的位置。我还在每个模拟步骤输出球体的线速度。结果是： vx, vy, yz, px, py, pz
第一行是初始线速度和位置。我们可以发现，速度与自由落体定律一致（即v = g * t），但位置（位移）与自由落体定律不一致（即s = g * t * t / 2）。
所以，我想知道Bullet Physics是否可靠？或者我弄错了什么？
谢谢！
答案 0 :(得分：2)
我对Bullet不太了解，但也许我可以提供一些有关物理引擎的一般信息。
物理引擎本质上是数值积分器。它们不能对运动方程产生精确的解析解，而是在数值上总结每个时间步的速度以生成位置。 （并用数字总结加速度/力来产生速度等）。
根据您找到的数字，Bullet Physics似乎正在使用Euler Method来计算积分。这是计算积分的最不准确的方法之一，但它也是最简单的方法之一，无论是理解还是计算。
速度是准确的，因为加速度是恒定的，但位置是不准确的，因为速度是不恒定的。
子弹物理学不是不可靠或错误的，它只是使用一种不是特别准确的近似值;大概是为了能够在复杂场景中计算实时结果。
答案 1 :(得分：0)
大多数物理引擎（包括Bullet）使用semi-implicit Euler积分，这只是一阶准确。自由落体方程是二阶的（y = y0 + vy0 * t - 0.5 * g * t ^ 2，它有一个t ^ 2项），因此半隐式欧拉会引起误差。
一般来说，我不希望物理引擎非常准确（有很多假设和近似值）。但是，根据您的需要，它们可以成为可接受的现实模型。
