我正在研究Guardian移动机器人。它有2个ROS包，一个用于真实机器人，另一个用于Gazebo仿真。映射和导航代码在真实的机器人包中提供，而不是在Gazebo仿真包中。请告诉我，如何在Gazebo包中运行映射和导航代码。感谢
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gazebo有一个节点可以启动并用它来交换数据：
gazebo_ros_api_plugin
gazebo_ros_api_plugin插件，位于gazebo_ros包中， 初始化名为＆＃34; gazebo＆＃34;的ROS节点。它集成了ROS回调 调度程序（消息传递）与Gazebo的内部调度程序 提供下面描述的ROS接口。这个ROS API实现了 用户操纵模拟环境的属性 ROS，以及对模型状态的产生和反思 环境。
此插件仅加载gzserver。
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我假设你有兴趣在凉亭中开始一个节点而不仅仅是在ros。
在ros中，如果您获得了一个.launch文件，那么您可以将节点作为
启动$roscore
$roslaunch node.launch
为了使节点在凉亭内运行，您可以将其作为
启动roslaunch gazebo_ros node.launch