Question

我正在建立一个机器人模拟，它解决了不同输入速度值下的微分方程，该函数使用[0 0 0]=[x y theta]作为初始条件，然后每次迭代更新初始条件。

当我使用for循环输入迭代次数时，我希望求解方程式，它运行正常！但是，当我使用while循环来保持函数求解时，我输入速度（通过GUI中的编辑文本），我收到一条错误消息

KPATH返回长度为0的向量，但初始条件向量的长度为3。

函数如何返回零长度向量？或者在这种情况下，while循环是问题吗？

码

function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject    handle to pushbutton1 (see GCBO)
% eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)
global sld1
global sld2 
check = get(handles.checkbox1,'Value');
initials = zeros(1,3); %start at origin
p = par();
tspan = [0 1];
while check == true
    p.WL = sld1 ;p.WR = sld2; 
    sol= ode23(@Kpath, tspan, initials,[],p);
    [t,s] = ode23(@Kpath, tspan, initials,[],p);
    initials = deval(sol,2);
    xlabel('x-position [m]');ylabel('y-position [m]');
    title('robot path');
    grid on 
    plot(s(:,1),s(:,2),'b','linewidth',1.5);
    hold on 

end
function p = par()
         p.L = 0.12;                        %length [m]
         p.r = 0.1;                         %radius of wheel [m]
function dt = Kpath(t,c,p)
          x = c(1);y = c(2);th = c(3);
          dx = (((p.r*p.WL)+(p.r*p.WR))/2) * cos(th);
          dy = (((p.r*p.WL)+(p.r*p.WR))/2) * sin(th);
          dth= ((p.r*p.WL)-(p.r*p.WR))/p.L;
          dt = [dx;dy;dth]

零向量返回错误

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