最近开始使用Arduino，2个伺服器和Garmin Lite 3 LIDAR玩3D LIDAR。固定地图工作得很好，但现在我想用手持设备进入内部地图。有了外部装置，我当然会依赖GPS，但获得体面内部点云的最佳方法是什么？
我当然可以依靠额外的传感器“映射”单位的运动 - 但我会认为结果不会那么好 - 或者，这个解决方案我个人会更难实现，绘制积分根据现有情节的变化（即单位确定它正在离开房间的一角）。
任何提示，示例等都将不胜感激。干杯！
答案 0 :(得分：2)
室内移动映射通常使用Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)完成。 SLAM算法及其实现是一个积极研究的领域;一个要结账的项目是OpenSLAM。它们提供了可用于构建您自己的SLAM解决方案的源代码，their paper (pdf)包含更多背景和一些实际测试的结果。
就您需要的其他硬件而言，Inertial Measurement Unit (IMU)提供有关系统态度和加速度的信息。无论是否在GNSS拒绝环境中，这些或多或少都是所有移动系统的要求。
祝你好运！