旋转矩阵可以用两种方式编写。
使用行单位向量，
[ ex_0 ex_1 ex_2]
[ ey_0 ey_1 ey_2]
[ ez_0 ez_1 ez_2]
或使用列单位向量
[ ex_0 ey_0 ez_0]
[ ex_1 ey_1 ez_1]
[ ex_2 ey_2 ez_2]
在下面的代码中使用了哪个定义？ DCM是行格式还是列格式？
from sympy.vector import CoordSysCartesian
from sympy import symbols, pi, Matrix
theta = symbols('theta')
N = CoordSysCartesian('N')
A = N.orient_new_axis('A', theta, N.k)
dcm = N.rotation_matrix(A).subs({'theta':pi/2})
输出，
Matrix([
[0, -1, 0],
[1, 0, 0],
[0, 0, 1]])