FreeRTOS和CMSIS-RTOS有什么区别？任何人都可以解释这两个实时操作系统是如何相似或不同的吗？
答案 0 :(得分：4)
在 CMSIS包含RTOS规范之前，我使用过RTX ，并将其与FreeRTOS进行了比较。那时RTX在某种程度上更加原始，特别是在它对定时器的支持方面。我不知道CMSIS-RTX中是否有所改变。
两者都使用基于优先级的优先级调度，在这种意义上是“传统的”，但FreeRTOS的内部设计有点不寻常。在大多数RTOS中，创建所有其他API服务的基本原语是互斥体，在FreeRTOS中，但基本原语是队列。因此，从更复杂的队列中创建诸如信号量和互斥量之类的“简单”原语 - 而不是更直观地复杂的事物是由简单的事物构建的。我想这个设计会对性能产生一些影响。即使没有这个，我发现即使在FreeRTOS中切换上下文也需要比RTX长得多（在72MHz时Cortex-M3上15us ve 5us）。
FreeRTOS当然是“免费的”，而RTX包含在Keil的许可商业开发工具中。如果您正在使用这些工具，那么在IDE和调试器中对RTX有一定程度的RTOS感知支持，这可能对开发有帮助，尽管可能不是必需的。
答案 1 :(得分：2)
基本上FreeRTOS 是RTOS，而CMSIS-RTOS只是任何RTOS的包装器（如FreeRTOS，CMSIS-RTOS RTX或任何你想要的东西）。
答案 2 :(得分：2)
我认为这里存在混淆的原因是存在CMSIS-RTOS API（v1和v2），并且有CMSIS-RTOS RTX，它是ARM的独立操作系统（和由ARM制造，实现了这个API。
这个想法是为RTOS创建一个通用的抽象层，所以如果对FreeRTOS队列不满意的话 - 他可以选择相同RTOS API的另一个实现而不需要更改他的固件源。
虽然我认为RTOS制造商违反CMSIS-RTOS就像MCU供应商违反CMSIS驱动程序API一样，但我个人更喜欢CMSIS-RTOS API。应该有许多包装器提供一层兼容的宏，以使现有的RTOS与CMSIS-RTOS API兼容。我只知道PolyMCU的尝试：