我使用eigen :: umeyama进行了均匀变换。 根据文件 （tutorial） 此转换包括一个旋转，其中缩放已经乘以，以及一个平移。我改变了eigen :: umeyama代码，我得到了缩放（c）也单独返回。
现在我想比较发现bei eigen :: umeyama的转换参数。由于我得到了缩放（c）并且可以轻松访问平移向量（t），因此只有ratation（R）不易处理。
由于R是由SVD计算的，我不知道它是如何构造的以及如何访问旋转参数。
有没有办法从R计算不同轴的旋转角度？或者有没有办法直接将旋转矩阵（或其参数）与使用不同数据集的其他旋转矩阵（或其参数）进行比较？