Question

我正在使用openCV calibrateCamera()来检索我想用作distCoeffs输入的stereoCalibrate()。但调用stereoCalibrate（）会给我以下错误消息：

OpenCV错误：在stereoCalibrate中断言失败（D1.empty（）||（D1.total（）== 4））

调试告诉我D1.total（）是5并且它不是空的。我没有修改distCoeffs（D1）所以我认为它适合作为stereoCalibrate()的输入参数而无需进一步修改。

org.opencv.calib3d.Calib3d.calibrateCamera(objectPoints, cheesboardCornersList, chessboardImg.size(), intrMatrix1, distCoeffs1, rvecs1, tvecs1);

org.opencv.calib3d.Calib3d.calibrateCamera(objectPoints, cheesboardCornersList, chessboardImg.size(), intrMatrix2, distCoeffs2, rvecs2, tvecs2);

...

org.opencv.calib3d.Calib3d.stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints1, imagePoints2, intrMatrix1, distCoeffs1, intrMatrix2, distCoeffs2, img1.size(), R, T, org.opencv.calib3d.Calib3d.CALIB_FIX_INTRINSIC);

（Java，openCV 3.1）

Answer 1

我与stereoCalibrate()存在完全相同的问题。但您可能会注意到Calib3d还有stereoCalibrate的另一个版本。

public static double stereoCalibrate(java.util.List<Mat> objectPoints,
                                     java.util.List<Mat> imagePoints1,
                                     java.util.List<Mat> imagePoints2,
                                     Mat cameraMatrix1,
                                     Mat distCoeffs1,
                                     Mat cameraMatrix2,
                                     Mat distCoeffs2,
                                     Size imageSize,
                                     Mat R,
                                     Mat T,
                                     Mat E,
                                     Mat F)

look here

不同之处在于此版本的方法还返回基本矩阵E和基本矩阵F。这对我有帮助。我使用了来自bytedeco的JavaCV包装器，但我认为它并不重要 - 本机方法是相同的。

openCV stereoCalibrate - 断言失败（D1.empty（）||（D1.total（）== 4））

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