从图像中分割托盘

Question

仓库中的托盘图片

我想分割图像中显示的托盘（如上所述），因为我需要稍后使用它们来自动检测托盘升降机拾取托盘的那些区域（间隙）。

我需要一个起点。我正在考虑使用K-mean聚类来分割它们。但我不确定这是否是正确的方向。请根据您的专业知识和经验向我推荐一些东西。

如果我的问题不明确，请告诉我。我会相应地更新它。

在这方面的任何帮助将不胜感激。

Answer 1

首先看一下类似的 QA ：

• How to project IR image on a 2D plane using OpenCV and PCL

我知道标题并没有响铃，但内容确实......

为了使这更加强大，我会：

1. 检测地板黄色/灰色图案

   创建投资回报率掩码ground，其中黄色地面像素为。

2. 检测地面托盘

   所以检查ground的所有像素并检查相邻像素是否像托盘一样颜色。如果是，请将其添加到pallets 投资回报率掩码。您还可以检查像素是否在直线上以滤除噪音。

3. 扫描较高楼层

   因此，只需从每个下层托盘像素向上投射扫描线。在实际托盘结束后开始（因此要先扫描非托盘像素颜色或跳过一些高度）。如果找到，请将托盘像素添加到pallets 投资回报率掩码

4. 细分pallets投资回报率掩码

   这可以在＃2，＃3 期间完成，以提升效果。现在只需测试找到的几个托盘的几何属性（如尺寸，线性边缘等）来滤除噪音。



<强> [注释]

您可以利用加载的托盘的空白区域创建深色阴影，以便您可以使用它来更好地检测托盘像素。