Question

我目前正在尝试在两个ros节点之间传递一些信息。作为用python编写的ros节点的发布者在主题上发布字符串，并且作为用cpp编写的ros节点的订阅者具有回调函数，该函数对发送到该主题的消息作出反应。

我的问题在于cpp部分中的回调函数，它不处理最近发布的消息，而只处理刚刚发布的消息之前发送的消息.cpp订阅者基本上是一个消息。

回应主题表明发布到主题的消息是正确的，因此cpp部分必定是错误的。回调目前只打印了incomming消息，没有别的。

CPP部分的订户初始化为：

status(nodehandle.subscribe("/status",10000,&wrapper::callback, this))

void wrapper::callback(const std_msgs::String& command)
{
    ROS_ERROR_STREAM("RECEIVED a callback");
    std::cout <<"Received unconverted message: "<< command.data << std::endl;
}

我尝试更改queue_size但没有效果。

我确信python代码是通过回显主题来调试它来发布正确的消息。

发送多条消息，证明cpp部分收到的消息被一条消息延迟。

为什么我无法阅读发表在该主题上的最新消息？

MWE：

ros::NodeHandle nodehandle;
ros::Publisher control_cpp_to_python;
ros::Publisher control_front_to_python;
ros::Subscriber status_manual;
ros::Subscriber status_auto;
ros::Rate loop_rate;
void callback_manual(const std_msgs::String& command)
{
    ROS_ERROR_STREAM("RECEIVED a callback");
    std::cout <<"Received unconverted message - manuak: "<< command.data << std::endl;

    if(checked == true)
    {
        std::cout << "Message received from correct callback - Manual" << std::endl;
        checked = false;
        thread_running=false;
    }
    else
    {
        checked = true;
    }
}
 void callback_auto(const std_msgs::String& command)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("RECEIVED a callback");
        std::cout <<"Received unconverted message - auto: "<< command.data << std::endl;

        if(checked == true)
        {
            std::cout << "Message received from correct callback - Manual" << std::endl;
            checked = false;
            thread_running=false;
        }
        else
        {
            checked = true;
        }
    }

while(thread_running)
{
    loop_rate.sleep();
    if(!thread_running) break;
    if(mode == "manual")
    {   
        std_msgs::Int8 msg;
        std::bitset<4> msg_bit;
        msg_bit.set(3,1);
        msg_bit.set(2,1);
        msg_bit.set(1,1); 
        msg_bit.set(0,0);
        std::cout << "Sending message in manual mode!" << std::endl;
        std::cout << "Message being: "<< msg_bit << std::endl;
        msg.data = int(msg_bit.to_ulong());
        control_front_to_python.publish(msg);
    }
    if(mode == "auto")
    {
        std::cout << "Publishing message in auto" << std::endl;
        std_msgs::Int8 msg;
        msg.data = 8;
        control_cpp_to_python.publish(msg);
    }
    ros::spinOnce();
}

我想这就像它可以被刮掉一样。我想这个问题必定是因为我在回调中将thread_running设置为false。我目前通过checked bool修复它作为临时修复。

Ros订阅者正在处理旧邮件

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