如果您没有所需的工具箱,只需制作自己的功能版本即可。 rotz
只是围绕z
轴旋转的旋转矩阵。它接受角度度并返回3 x 3矩阵。回想一下x
,y
和z
轴周围的旋转矩阵是:
来源:Wikipedia
因此,您可以将rotz
定义为:
function M = rotz(ang)
M = [cosd(ang) -sind(ang) 0; sind(ang) cosd(ang) 0; 0 0 1];
end
将此代码保存在名为rotz.m
的文件中,您打算运行主代码并使用它。请注意,我们使用cosd
和sind
将度作为输入,而不是弧度(通过cos
和sin
)。