将欧拉旋转转换为固定轴旋转（世界旋转）的功能或方法？

Question

我需要函数或方法将Euler旋转转换为固定轴旋转或将固定轴旋转转换为Euler旋转。 Here is an example。

我有Euler旋转“XYZ”（红色箭头）的球体，我想知道固定旋转世界（蓝色箭头）的“XYZ”旋转或相反。

谢谢。