Question

我已经在ros论坛上发布了这个问题，但我想再次在此发布，以覆盖更多的观众。

问题在于，我发现从两次连续回调之间的时间和使用rostopic hz之间的时间计算的频率是完全不同的......

rostopic hz /pg_15508342/image_raw我得到：

average rate: 99.681
    min: 0.003s max: 0.017s std dev: 0.00093s window: 797
average rate: 99.683
    min: 0.003s max: 0.017s std dev: 0.00098s window: 896
average rate: 99.682
    min: 0.003s max: 0.017s std dev: 0.00100s window: 997
average rate: 99.682
    min: 0.003s max: 0.017s std dev: 0.00098s window: 1097
average rate: 99.684
    min: 0.002s max: 0.018s std dev: 0.00102s window: 1196
average rate: 99.681
    min: 0.002s max: 0.018s std dev: 0.00106s window: 1296
average rate: 99.676

然而，从这个非常短的代码，它计算调用同一主题的回调的频率，

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

#include <time.h>
#include <boost/timer.hpp>
#include <boost/thread.hpp>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <boost/version.hpp>
#include  "boost/bind.hpp"
#include  "boost/bind.hpp"
#include <iostream>

using namespace std;

boost::posix_time::ptime time1; 
boost::posix_time::time_duration timeloop;
double timeloop_sc;

int image_itr(0);

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
     //---
      if(image_itr == 0)
        time1 = boost::posix_time::microsec_clock::local_time();

      timeloop =  boost::posix_time::microsec_clock::local_time() - time1;
  time1 = boost::posix_time::microsec_clock::local_time();
  timeloop_sc = 1e-3* (double)timeloop.total_milliseconds();
  cout << "itr " << image_itr++ << "   fps: " << 1.0/timeloop_sc << endl;

}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_listener");
  ros::NodeHandle nh;

  cv::namedWindow("view");
  cv::startWindowThread();
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/pg_15508342/image_raw", 1, imageCallback);
  ros::spin();
  cv::destroyWindow("view");
}

我得到了这个不一致的结果

itr 2198   fps: 100
itr 2199   fps: 111.111
itr 2200   fps: 90.9091
itr 2201   fps: 111.111
itr 2202   fps: 111.111
itr 2203   fps: 111.111
itr 2204   fps: 100
itr 2205   fps: 111.111
itr 2206   fps: 100
itr 2207   fps: 100
itr 2208   fps: 90.9091
itr 2209   fps: 125
itr 2210   fps: 100.

为什么这种价值观的差异？

此外，如果我从另一台主机运行相同的代码，但只添加cv::imshowfrom，我的价值就会大不相同。为了更清楚，假设我正在使用local机器，而我的ros节点是在onboard机器上实现和编译的。我是从local执行此操作：

ssh onboard@ip
rosrun package node

也许cv::imshowfrom消耗了大量带宽......但代码应该在onboard机器上而不是在local机器上运行，因此计算时间应该是同样的。

有关信息，我使用的是Point Grey相机，Chameleon 3.至于驱动程序，我使用的是来自Kumar机器人驱动程序https://github.com/KumarRobotics/flea3的ROS flea3节点。我在ubuntu 16,4.6.4-040604-lowlatency内核上运行它。

Answer 1

好吧，我认为您对回调调用时间的估计并不正是rostopic hz正在做的事情。为了更接近一个，尝试只计算回调调用之间的延迟而无需进一步处理。这将避免额外的计算时间。

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
 if(image_itr == 0)
        time1 = boost::posix_time::microsec_clock::local_time();

  timeloop =  boost::posix_time::microsec_clock::local_time() - time1;
  time1 = boost::posix_time::microsec_clock::local_time();
  timeloop_sc = 1e-3* (double)timeloop.total_milliseconds();
  cout << "itr " << image_itr++ << "   fps: " << 1.0/timeloop_sc << endl;
}

此外，将回调队列大小设置为更高的值，从而避免因队列大小较小而丢弃图像。

image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/pg_15508342/image_raw", 1000, imageCallback);

此外，如果您提及在ROS下使用的相机类型和驱动程序，我认为会有所帮助。

希望有所帮助！

如何知道/设置拍摄（抓取）图像的频率？

1 个答案: