我需要一个两个机器人手臂之间角度的时间序列，我已经测量了手臂上的倾斜传感器。 （A和B）。在理想的世界中，一个倾斜传感器减去另一个倾斜传感器应该给出我的信号。
但是倾斜传感器显示出很多噪音和有趣的峰值，特别是当机器人受到振动或快速移动时。我正在离线工作，所以所有数据都可以随时使用。幸运的是，我对一个机器人上的倾斜传感器和角度传感器进行了一次（扩展）测量。
理想情况下，我正在寻找类似的东西：
Black_Box=Optimize_Black_Box(Result, Input A, Input B) #(compute for extended amount of time)
Result_estimated=Black_Box(Angel A, Angel B)
另外，我正在考虑这样的事情：
filtfilt(filtfilt(Input A)-filtfilt(Input B))
并使用最小化器来优化滤波器参数....
对此策略的任何想法都将受到赞赏。 问候 奥卡