如何从点云分割飞机

Question

我有一个托盘，如下图所示，我想分割它。我没有地平面，所以我可以检查点的法线是否与地平面法线平行，然后分割这些点。但我没有地平面。我该如何细分这些点。

[Spektre编辑]

此处红色/蓝色编码部分推导了您之前问题的深度图像：

黑色区域具有相同的Z坐标（较差的Z分辨率或与屏幕投影平面平行的平面）红色/蓝色线条是点云中的几何边缘。你可以看到它远离真正的飞机。