我希望能够使用Eigen C ++库计算雅可比矩阵，但我找不到任何关于如何执行此操作的文档。
以前，我使用Python中的numdifftools包实现了这一点。功能是：
numdifftools.Jacobian(ForwardsFunction)([input 1, input 2, input 3, ....])
这里，ForwardsFunction是用户定义的函数，它在给定输入状态（[input 1, input 2, input 3, ...]）的情况下计算输出状态。 numdifftools.Jacobian()方法然后自动计算这些输入值的雅可比行列式，可以使用一些自动微分来推测。
Eigen库中是否有等效函数？
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在特征库中有一些工具可以执行数值微分。 看看：
https://eigen.tuxfamily.org/dox/unsupported/group__NumericalDiff__Module.html https://eigen.tuxfamily.org/dox/unsupported/classEigen_1_1AutoDiffScalar.html
您可能会注意到，这些模块“不受支持”（不是官方Eigen库的一部分）。推理如下：Eigen是线性代数的库，因此使用稀疏和密集矩阵进行操作，并且数值微分在其范围的边缘稍微有点。 - 因此将它们包含在库中的优先级较低。据我所知，这些模块以非常具体的方式用于求解器。我没有在我的项目中使用那些Eigen :: Numerical Differentiation类的经验，尽管你可以尝试一下。
https://eigen.tuxfamily.org/dox/unsupported/classEigen_1_1NumericalDiff.html