Eigen Rotation2D应用于2向量

时间:2016-05-25 17:12:40

标签: c++ visual-studio-2010 rotation eigen

我已经在互联网上搜索并阅读了Eigen教程,以及关于转换,旋转的所有内容,但我无法想象如何将旋转应用于2向量。通常是矩阵矢量积。 我正在使用Visual Studio 2010.Windows 7.这是我的代码

#define _USE_MATH_DEFINES
#include <iostream>
#include <cmath>
#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/Geometry> 

using namespace std;
using Eigen::VectorXd;
using Eigen::VectorXf;
using Eigen::Vector2d;
using Eigen::Vector2f;
using Eigen::Rotation2Df;

int main(){  
   Vector2f v;  
   v << 100.0f,200.0f;  
   cout << "\nthe initial vector is v = \n" << endl << v << endl << endl; 
   float theta = M_PI/4;
   //Eigen::AffineCompact2d t;
   Rotation2Df t(theta);
   t.toRotationMatrix();
   printf ("\nUsing an Affine2f\n");
   cout <<"\nthe rotation Matrix is \n"<< t.matrix() << std::endl;
   Vector2f rotatedVect = t*v.transpose();
   cout <<"the rotated vector is \n"<< rotatedVect << std::endl;

   std::cin.get();
}

问题出在这一行:

Vector2f rotatedVect = t*v.transpose();

这就像乘法运算符需要使用它一样困惑。如果连接或矩阵向量乘法。我喜欢这个库,但此时我正在认真地重新考虑在我的项目中使用它。这是Visual Studio 2010在运行代码时生成的错误。我将不胜感激任何帮助!

1>------ Rebuild All started: Project: GettingStarted, Configuration: Debug x64 ------
1>Build started 5/25/2016 12:52:03 PM.
1>_PrepareForClean:
1>  Deleting file "x64\Debug\GettingStarted.lastbuildstate".
1>InitializeBuildStatus:
1>  Creating "x64\Debug\GettingStarted.unsuccessfulbuild" because "AlwaysCreate" was specified.
1>ClCompile:
1>  firstprog.cpp
1>firstprog.cpp(18): warning C4305: 'initializing' : truncation from 'double' to 'float'
1>firstprog.cpp(24): error C2666: 'Eigen::Rotation2D<_Scalar>::operator *' : 2 overloads have similar conversions
1>          with
1>          [
1>              _Scalar=float
1>          ]
1>          c:\users\maider\eigen\src/Geometry/Rotation2D.h(85): could be 'Eigen::Matrix<_Scalar,_Rows,_Cols> Eigen::Rotation2D<_Scalar>::operator *(const Eigen::Matrix<_Scalar,_Rows,_Cols> &) const'
1>          with
1>          [
1>              _Scalar=float,
1>              _Rows=2,
1>              _Cols=1
1>          ]
1>          c:\users\maider\eigen\src/Geometry/RotationBase.h(71): or       'Eigen::Matrix<_Scalar,_Rows,_Cols> Eigen::RotationBase<Derived,_Dim>::operator *<Eigen::Transpose<MatrixType>>(const Eigen::EigenBase<Eigen::Transpose<MatrixType>> &) const'
1>          with
1>          [
1>              _Scalar=float,
1>              _Rows=2,
1>              _Cols=1,
1>              Derived=Eigen::Rotation2D<float>,
1>              _Dim=2,
1>              MatrixType=Eigen::Matrix<float,2,1>
1>          ]
1>          while trying to match the argument list '(Eigen::Rotation2Df, Eigen::Transpose<MatrixType>)'
1>          with
1>          [
1>              MatrixType=Eigen::Matrix<float,2,1>
1>          ]
1>
1>Build FAILED.
1>
1>Time Elapsed 00:00:01.02
========== Rebuild All: 0 succeeded, 1 failed, 0 skipped ==========

1 个答案:

答案 0 :(得分:0)

首先检查Eigen的版本,看起来版本3.2.3及更低版本的运算符*的重载存在问题。请参阅https://forum.kde.org/viewtopic.php?f=74&t=124235&p=326983&hilit=Rotation2D#p326983 但是在我下载了最新版本并使用

重新运行我的代码之后
Vector2f rotatedVect = t.toRotationMatrix()*v;

有效!