Question

更新

我找到了重新定位的行，但设备本身没有本地化。加载ADF后，我总是得到状态码 POSE_INITIALIZING 。此外，Java Area_Description_Example中的重新本地化也不起作用。谁有同样的问题？唯一有重新本地化工作的应用程序是“Explorer”和“ADF Inspector”，但我没有它的源代码。

以下是我的第一个问题的解决方案，即加载ADF后检查重新定位的代码：

TangoPoseData lastFramePose = mTango.getPoseAtTime(mRgbTimestampGlThread,
                            FRAME_PAIR);
    if (lastFramePose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {

           // Device is re-located!               

           // Update the camera pose from the renderer
           mRenderer.updateRenderCameraPose(lastFramePose);
           mCameraPoseTimestamp = lastFramePose.timestamp;
    } else {
           Log.w(TAG, "Can't get device pose at time: " + mRgbTimestampGlThread);
    }

OLD：

在我的应用程序中，用户可以决定是启动新会话还是加载以前记录的ADF（区域描述文件）。我加载了ADF（adfUUID）并将它添加到Tango类对象（mTango）中，如下所示：

TangoConfig config = mTango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_CURRENT);
config.putString(TangoConfig.KEY_STRING_AREADESCRIPTION, adfUUID);
mTango.setRuntimeConfig(config);

所以现在我的问题是，我如何检查该区域是否已加载ADF本地化？我希望有一个坐标参考框架到加载的ADF的服务开始，而不是我的新会话。这是我在connectTango（）函数中的设置：

TangoConfig config = mTango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_DEFAULT);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_LOWLATENCYIMUINTEGRATION, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_DEPTH, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_LEARNINGMODE, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_COLORCAMERA, true);
mTango.connect(config);

我使用的fram对是：

private static final TangoCoordinateFramePair FRAME_PAIR = new TangoCoordinateFramePair(
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE);

Answer 1

两者＆＃34;在学习模式下加载ADF＆＃34;和＆＃34;在关闭学习模式的情况下加载ADF＆＃34;很好。目前他们正在使用不同的位置管道。因此，第一个将比第二个更长时间本地化。 ADF Inspector用于加载ADF on with Learning off＆＃34; Tango Explorer应该使用＆＃34;使用学习加载ADF＆＃34;

重新本地化

有关如何检查ADF本地化的问题，请参阅示例java代码：

  // Check for Device wrt ADF pose, Device wrt Start of Service pose,
                // Start of Service wrt ADF pose (This pose determines if the device
                // is relocalized or not).
                if (pose.baseFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
                        && pose.targetFrame == TangoPoseData
                        .COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE) {
                    if (pose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
                        mIsRelocalized = true;
                    } else {
                        mIsRelocalized = false;
                    }

在第三个上提供数据：

ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs = new ArrayList<TangoCoordinateFramePair>();
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE));

Answer 2

我在这里找到了关于同一主题的一些非常类似的问题：

所以我认为答案如下：使用加载的ADF和学习模式重新定位可以正常工作，但需要很长时间（最长3-5分钟）。四处走走，不要放弃。

使用加载的ADF重新定位并关闭学习模式。

检查区域是否已在加载的ADF中本地化

2 个答案: