确定卡尔曼滤波器矩阵的协方差

Question

我开始在我的机器人应用程序中探索使用概率。我的目标是进入完整的SLAM，但我开始使用更简单的卡尔曼滤波器来实现我的目标。

我正在使用扩展卡尔曼滤波器，状态为[X，Y，Theta]。我使用控制输入[Distance，Vector]，我有一个76个激光范围的数组[Distance，Theta]作为我的测量输入。

我无法知道如何决定在高斯函数中使用的协方差。因为我的测量结果是不确定的（激光在<1米时准确度约为1厘米，但在更高的范围内精确度可达5厘米）我不知道如何创建“函数”来估计其概率。我知道这个函数应该“线性化”才能使用，但我不知道该怎么做。

我对如何决定我的状态Gaussian的函数有合理的信心，我很高兴在这个上使用普通的旧均值= 0，方差= 1。这应该不起作用？我很感激人们理解卡尔曼滤波器的一些帮助，因为我想我可能会遗漏一些东西。

Answer 1

This论文可能是您的一个很好的起点，但您可能只是选择手动调整值。这对你的应用来说可能已经足够了。

Answer 2

对于您的激光扫描仪，使用距离为5厘米的方差。低于1米的1厘米精度只是运气不好。 Theta可能非常准确，因为这不会改变，对吧？如果是这样，则取1°的变化。假设独立性（协方差为0）。