Question

我是ROS的新手。我没有使用它的经验。但是，我必须在一个项目上工作，我们必须将RRT实施到ROS。任何人都可以请你解释如何给ROS命令或传递参数（我不知道说这个的正确方法是什么）？我想要完成的是，使用C ++，我想获取无人机的x，y和z值，然后向用户（现在）询问新的x，y和z值，然后更新它们，以便无人机进入那些新的价值观（或基本上是一个点）。我知道如何在简单的C ++中编写代码，但我不确定ROS是否遵循相同的结构。这是我认为它在C ++中如何工作的一个例子：

void getCurrentVals (float &x, float &y, float &z);
void updateVals (float x, float y, float z);

int main (int argc, char *argv[]) {
    float x = 0, y = 0, z = 0;

    if (argc = 0)
      printf("The command had no other arguments.\n");

    getCurrentVals (x, y, z);

    cout << "x: ";
    cin >> x;
    cout << "y: ";
    cin >> y;
    cout << "z: ";
    cin >> z;   

    updateVals (x, y, z);
}

void getCurrentVals (...){
    //get current vals using some code 
}

void updateVals (...) {
    //update vals somehow 
}

所以我的问题是如何在ROS中发送/传递getCurrentVals和updateVals函数来获取这些值并更新它们。任何帮助/建议将不胜感激。

谢谢。

将功能/命令传递给ROS

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