Question

我使用Kinect SDK通过Kinect V2捕获了一组已保存的数据。数据采用RGB图像，深度图像和彩色点云的形式。我为此使用了C＃。

现在我想仅使用保存的颜色和深度图像分别创建点云，但是在Matlab中。

pcfromkinect Matlab函数需要一个实时Kinect。但我想生成没有连接Kinect的点云。

请知道。

我发现了以下相关问题，但没有一个有明确的线索。

Answer 1

我为我的申请做了同样的事情。所以这里简要概述了我所做的：

保存数据（C＃/ Kinect SDK）：

如何保存深度图片：

    MultiSourceFrame mSF = (MultiSourceFrame)reference;
    var frame = mSF.DepthFrameReference.AcquireFrame();

    if (frame != null )
    {
        using (KinectBuffer depthBuffer = frame.LockImageBuffer())
        {
            Marshal.Copy(depthBuffer.UnderlyingBuffer, targetBuffer,0, DEPTH_IMAGESIZE);
        }

        frame.Dispose();
 }

将缓冲区写入文件：

File.WriteAllBytes(filePath + fileName, targetBuffer.Buffer);

为了快速省钱，想想一下环形缓冲。

读取数据（Matlab）

如何获取z_data：

fid = fopen(fileNameImage,'r');
img= fread(fid[IMAGE_WIDTH*IMAGE_HEIGHT,1],'uint16');
fclose(fid);
img= reshape(img,IMAGE_WIDTH,MAGE_HEIGHT);

如何获取XYZ数据：

为此，考虑将uv坐标转换为xyz的针孔模型公式（formula）。

要获取cameramatrix K，您需要校准相机（matlab calibration app）或从Kinect-SDK（var cI= kinectSensor.CoordinateMapper.GetDepthCameraIntrinsics();）获取相机参数。

带有SDK的

coordinateMapper ：

直接从Kinect SDK获取XYZ的方法非常简单。为此，link可以帮助你。只需通过kinect sdk获取缓冲区，并将带有coordinateMapper的rawData转换为xyz。然后将其保存到csv或txt，这样便于在matlab中阅读。

从Kinect V2 RGB和深度图像

1 个答案: