Question

在Point Cloud Library中，创建了一个指向云的指针，如下所示：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)

我需要对一个云指针进行类型转换。这会是什么语法？

更具体地说，我正在尝试使用shmat()函数并将点云写入共享内存，因此需要转换为云指针。

提前致谢

Answer 1

...我需要对一个云指针进行类型转换。

在我前段时间做的一些代码中，g ++ v2.5.1编译器接受以下内容......

 void* v_shm_data = < ret val from your  ::shmat() >
 //  shared memory attach to this process--^^^^^^^
 //  the os selects the memory address, and returns the void*

 assert(reinterpret_cast<void*>(-1) != v_shm_data);  // abort on error

 shm_data = static_cast<Shm_process_data*>(v_shm_data);
 //   my data type ---- ^^^^^^^^^^^^^^^^   ^^^^^^^^^^ --- void*

我的编码环境发生了变化，所以我还有一些工作要做，以确认这仍然有效......抱歉。

注意 - shm_data只是POD ...没有容器或stl，没有虚方法，没有指针（可能是偏移描述符）。

Answer 2

在发件人方面：

void * pSharedMemory = ... ; // from wherever
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptr = ... ; // from wherever
memcpy ( pSharedMemory , static_cast<void const*>(ptr.get()) , sizeof(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) ) ;

在接收方：

template <typename T> nothing ( T* ) { }

void * pSharedMemory = ... ; // from wherever
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptr ( static_cast<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>*>(pSharedMemory) , &nothing<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > ) ; // sets the destructor to do nothing

此方法使用shared_ptr引用内存，但不对其进行任何管理。这更像是兼容层。

另一种方式，在接收方：

void * pSharedMemory = ... ; // from wherever
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> * pThing = static_cast<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > ( pSharedMemory ) ;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptr = std::make_shared<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > ( *pThing ) ; // copies it

关于安全的说明：

因为这取决于pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>是POD类型。你可以把它放在你的文件中，确保这个假设是有效的：

static_assert ( std::is_pod<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> >::value ) ;

或者，如果你不使用C ++ 11：

BOOST_MPL_ASSERT (( boost::is_pod<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > )) ;

这将在编译时确保对象是POD类型;如果不是，则不能将其与共享内存一起使用。

如何将void *转换为Point Cloud指针

2 个答案: