Question

我试图用PIC32MX460F512L微控制器创建一个嵌入式c代码来控制直流电机。 Ive配置系统时钟为80MHz，外设时钟为10MHz，Am使用定时器1以给定的占空比脉冲PWM，定时器2用于测量电机运行时间。我有一个头文件（includes.h），它包含系统配置信息，例如clock。我已经创建了大部分功能，但有些功能有点挑战性。例如，初始化LEDS以及向前，向后移动和停止的功能，我希望直流电机在70％占空比下以正向运行4秒，然后停止1秒然后在50％负载下反向3秒循环，然后停止1秒，然后以40％占空比再次前进3秒，停止1秒，最后以20％占空比前进5秒。有关前进，停止和反向功能的任何建议

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <includes.h>

void main()
{
    // Setting up PIC modules such as Timers, IOs OCs,Interrupts, ...
    InitializeIO();
    InitializeLEDs();
    InitializeTimers();

    while(1) {
        WaitOnBtn1();
        Forward(4.0,70);
        Stop(1.0);
        Backward(3.0,50);
        Stop(2);
        Forward(3.0,40);
        Stop(1.0);
        Backward(2.0,20);
        LEDsOFF();
    }
    return;
}

void InitializeIO(){
    TRISAbits.TRISA6 = 1;
    TRISAbits.TRISA7 = 1;
    TRISGbits.TRISG12 = 0;
    TRISGbits.TRISB13 = 0;
    LATGbits.LATB12 = 0;
    LATGbits.LATB13 = 0;
    return;
}

void InitializeLEDs(){
    //code to initialize LEDS
}

void InitializeTimers(){
    // Initialize Timer1
    T1CON = 0x0000; // Set Timer1 Control to zeros
    T1CONbits.TCKPS=3; // prescale by 256
    T1CONbits.ON = 1; // Turn on Timer
    PR1= 0xFFFF; // Period of Timer1 to be full
    TMR1 = 0; // Initialize Timer1 to zero
    // Initialize Timer2
    T2CON = 0;
    T2CONbits.TCKPS = 7; // prescale by 256
    T2CONbits.T32 = 1; // use 32 bits timer
    T2CONbits.ON = 1;
    PR2 = 0xFFFFFFFF; // Period is set for 32 bits
    TMR2 = 0;
}

void WaitOnBtn1(){
    // wait on Btn1 indefinitely
    while(PORTAbits.RA6 == 0);

    // Turn On LED1 indicating it is Btn1 is Pushed
    LATBbits.LATB10 = 1;
    return;
}

void Forward(float Sec, int D){
    int RunTime = (int)(Sec*39000); // convert the total
    time to number of Tics
    TMR2 = 0;
    //LEDs
    LATGbits.LATG12 = 1; // forward Direction
    LATBbits.LATB12 = 0;
    LATBbits.LATB13 = 0;
    LATBbits.LATB11 = 1;
    // Keep on firing the PWM as long as Run time is not
    elapsed
    while (TMR2 < RunTime){
        PWM(D);
    }
    return;
}

void PWM(int D){
    TMR1 = 0;
    int Period = 400;
    while (TMR1< Period) {
        if (TMR1 < Period*D/100){
            LATGbits.LATG13 = 1;
        }
        else{
        LATGbits.LATG13 = 0;
    }
}

Answer 1

准确的是功能，而不是方法。

那究竟是什么问题？

通过快速查看源代码，我可以说：

LED初始化应该像在InitializeIO（）函数中那样完成。只需将正确的TRISx位设置为0即可将LED引脚配置为输出。

对于PWM和电机控制功能，您应该花些时间尝试了解内置PWM外设的工作原理。它是OC（输出比较）的一部分，它非常易于使用。请查看以下链接http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/61111E.pdf

这个用于使用内置外设库https://electronics.stackexchange.com/questions/69232/pic32-pwm-minimal-example

的最小实现

基本上你需要设置OC寄存器来“使”OC模块像PWM一样工作。您需要分配一个定时器来使用OC模块（它将用于基本PWM频率）就是这样。

之后您需要的是通过设置定时器PRx寄存器来设置PWM占空比值，您不需要像PWM例程那样交换位。

要停止它简单停止它只是禁用计时器。

要再次运行它，请运行计时器。

改变方向（取决于你的电机驱动器）我想你只需要切换方向引脚。

我希望它有所帮助...

嵌入式C代码，用于通过PIC单片机控制直流电机

1 个答案: